En 2 étapes: extraire la pist audio puis l'encoder:
cvlc -I dummy "mon_fichier_video.mp4" --no-sout-video --sout-audio --no-sout-rtp-sap --no-sout-standard-sap --ttl=1 --sout-keep --sout=#transcode{acodec=mp3,ab=128,channels=2}:std{access=file,mux=dummy,dst=mon_fichier.mp3} vlc://quit